地球侵略をたくらむジョシー帝國から一人の侵略美少女「ミリ」が地球に派遣された。しかし、地球にはヒーローと名乗る悪者が町を歩けばぶつかるほど存在していた。地球に着いたとたんに円盤が撃墜されるミリ。そんなミリにジョシー帝國日本支部長であり「宇宙機動要塞　料亭・侵略」の指揮官 「キロ」は「恐怖！お友達探し作戦」を命令する。ヒーローだらけの星地球に同化して行方不明になった、侵略美少女達を探し出し任務に復帰させようというのだ。侵略教官ジャガーの教え「努力と根性」を胸に町へ出るミリ。そこへ大自然の守護神ヘラクレスクワガタンが立ちふさがる。【広報資料より引用】